OpenCpnでのオートパイロット接続については詳細のHPがなく
仕方なし 英語のHP を 調べ つたない語学力でやってみた。
シュミレーションの段階です。
通信はRS232Cで出力しますので単純に接続でき
そうですが、
実は USB→２３２C の変換基板後必要です。
または変換コード 2線接続 RX と グランド
それさえあれば OPENcpn出力を NMEA ±
パラ（くっつけて）接続すればOK
仮想COM で接続し 信号のやり取りを見ましたが
問題なく動いています。（出力している。）
実際の レイマリンのST-1000につないで
やってみます。
出力するには ルート作図しアクティブにしなければ
信号は出ません。
信号の確認は tera term
仮想COM は com0com
というフリーソフトの世話になります。
上記の内容が理解できれば接続OKです。
ここまでご覧になった方なら 下記の内容もほぼ理解できるとおもいますし、ネットで調べるとわかり得ると信じます。
重要なことは船舶機器の制御は NMEA（エヌメア：船乗りの通称）で動いているので
どこのメーカーだろうが同一規格で動くということです。
特にオートパイロット用にはその中から ＄〇〇APB で始まるフォームなのです。
OpenCpnはそのフォームを出力できるということ。
その他のフォームも全部できますが 本当に必要なのはこれです。IMGをみて考えましょう。
2018/05/07 ( 最後に図面あり ）
雨が降っていたので レイマリンのST1000 オートチラーを使って試験をしてみました。
陸上なので当方の付近のグーグルアース画像をOPENcpnにインストし、GPSをつなぎ ルートを設定し
アクティブにする。
GPSからは＄〇〇RMC OPENｃｐｎからは＄○○APB をOUTし動作させてみた ２３２C ST1000ソケットに
ダイレクト接続
NMEA− ２３２ｃグランド NMEA＋ ２３２ｃTX それぞれ接続
ST-1000を＋１０ −１０ボタン同時押し OK ぴっ ぴっ なりだしたらもう一度 これで トラッキング
モードに入った。 距離 方位 等液晶に順次表示した 。
計画通りの航路を走る意志は確認できた。
あとは 実機での試験のみである。 相当高額な機械になった
２３２ｃ変換コード 1600円 で完成 メーカー製だと 100万円 なり です。 あほみたい！！！
GPSをつながないとコースの修正はできないであろう。 次はリモコンか？
正式には RS422規格です。 RS232C 運よくでも動くだけ 悪いのかよいのかと言えば 規格上よくない。
桜のマークはもらえないだけかも。
簡単に自動トラッキング（航法）が可能なわけ
オートパイロットは磁気コンパスでまっすぐ走るようになっています。 コンパスの方位に忠実です。
そこで、コンパスの方位を指示してあげれば良いだけなので、OPENｃｐｎ はGPSでの自船位置をもとに
WPTの方位を送信します。
WPT に近づいたら 次の WPT を指示するといった具合で 目的地に着いたら終了になります。
その間の修正はもちろん 常に（1秒間隔）WPT方位は変化しますので サイバネティック的に
逐次修正され OUTPUT されます。
（レイマリンSeatalk接続は信号が232Cの反転でつながります。 半反転機 下図にあり ）
すべて NMEA の文句（センテンス）で表現します。
